Γεννήθηκε στη Γρηγοριά Ηρακλείου Κρήτης το 1951. Το διάστημα 1971-1975 σπούδασε στην Α.Σ.Κ.Τ. τυπογραφία και τέχνη του βιβλίου, ενώ την περίοδο 1984-1989 σπούδασε ζωγραφική, χαρακτική και αγιογραφία με καθηγητές τους Γ. Παπαδάκη, Ν. Κεσσανλή και Θ. Εξαρχόπουλο. Από το 1964 έως το 1989 εργάσθηκε ως στοιχειοθέτης-τυπογράφος στο ιδιόκτητο τυπογραφείο που ίδρυσε μαζί με τα αδέρφια του. Το 1980 εξέδωσε μαζί με τον ποιητή Μιχάλη Κατσαρό την εφημερίδα ποίησης Επίπεδο. Από το 1989 εκδίδει το περιοδικό για το λόγο και τα εικαστικά «Νέο Επίπεδο» και από το 2003 το περιοδικό «Τεχνοπαίγνιον».
Ο Στεφανάκις κατά τη διάρκεια της εικαστικής του δραστηριότητας ανέπτυξε μια πολυεπίπεδη δουλειά, η οποία εκτείνεται από την ξυλογραφία και την μονοτυπία έως την ζωγραφική, τις κατασκευές, τις εγκαταστάσεις στο χώρο, την ποίηση και την εικονογράφησή της, την καλλιτεχνική έκδοση, την διοργάνωση εκθέσεων κ.λπ. Τα θέματά του ποικίλα: τοπία, ανθρώπινες μορφές, ζώα, σκηνές της καθημερινής ζωής, ποδήλατα, μηχανές, αλλά και διάφορες επιτοίχιες συνθέσεις στις οποίες επικολλούνται διάφορα αντικείμενα, ελάσματα, σπάγκοι, υδραυλικοί σωλήνες κ.ά. Επανέρχονται συχνά σε διάφορες παραλλαγές μαρτυρώντας την ανάγκη του καλλιτέχνη να τα προσεγγίσει κάθε φορά με διαφορετικό τρόπο, τόσο μορφολογικά όσο και νοηματικά, διερευνώντας παράλληλα τις εκφραστικές του δυνατότητες. Ο καλλιτέχνης αφηγείται μικρές ιστορίες τις οποίες ανακαλεί από τα αποθέματα της μνήμης και του βιώματος και στις οποίες συνδυάζει στοιχεία της καθημερινότητας και της πραγματικότητας.
Έχει πραγματοποιήσει περισσότερες από 30 ατομικές εκθέσεις σε διάφορες πόλεις της Ελλάδας και στις Βρυξέλλες και έχει λάβει μέρος σε εκατοντάδες ομαδικές εκθέσεις στην Ελλάδα και το εξωτερικό (Λουξεμβούργο, Γαλλία, Ισπανία, Τουρκία, Πορτογαλλία, Αλγερία, Κίνα, Βουλγαρία, Σλοβενία, κ.α. Έχει συνδιοργανώσει το Πανελλήνιο Φεστιβάλ Κόμικς στο Πάρκο Ελευθερίας (2004, 2012) και έχει λάβει μέρος σε Συνέδρια Τυπογραφίας και Οπτικής Επικοινωνίας (2002, 2004). Έχει ασχοληθεί με την διοργάνωση σεμιναρίων χαρακτικής, τη διδασκαλία σχεδίου, χαρακτικής και ζωγραφικής καθώς και με την εικονογράφηση καλλιτεχνικών εκδόσεων. Είναι ιδρυτικό μέλος της ομάδας «Τεχνοπαίγνιον art group» και της ECUME Θεσσαλονίκης, μέλος της Ε.Ε.Τ.Ε., της Ένωσης Ελλήνων Χαρακτών, του Δικτύου Εικαστικών Ηρακλείου, της Εταιρείας Ελλήνων Συγγραφέων. Έργα του βρίσκονται σε μουσεία, πινακοθήκες, στο Υπουργείο Πολιτισμού καθώς και σε ιδιωτικές συλλογές στην Ελλάδα και το εξωτερικό.