Γεννήθηκε στον Πύργο Ηλείας το 1924. Σπούδασε ζωγραφική στην ΑΣΚΤ της Αθήνας με τον Κ. Παρθένη (1944-1947), εγκαταλείποντας τις προηγούμενες σπουδές του στην Ιατρική. Το 1954 έφυγε με τριετή κρατική υποτροφία για το Παρίσι, όπου τελικά εγκαταστάθηκε μόνιμα. Επηρεάστηκε αρχικά από την αφηρημένη χειρονομιακή ζωγραφική, αλλά σύντομα απομακρύνθηκε από τα συμβατικά εικαστικά μέσα και εντάχθηκε στα εκκολαπτόμενα πρωτοποριακά ρεύματα της εποχής.
Κατά τη δεκαετία του ’60 η τέχνη του πέρασε στις τρεις διαστάσεις, με βασικό υλικό τα χαρτοκιβώτια συσκευασίας (Μαύρα Κουτιά). Η έρευνά του σε αυτό τον τομέα παρουσιάστηκε στην πρώτη του ατομική έκθεση στο Παρίσι (1964, Galerie J). Με ανάλογα έργα συμμετείχε (μαζί με τον Κανιάρη και τον Κεσσανλή) στην έκθεση Τρεις προτάσεις για μια νέα ελληνική γλυπτική, που οργάνωσε ο Pierre Restany στη Βενετία, στο πλαίσιο της Μπιενάλε του 1964. Οι αντιπαραθέσεις που προκάλεσε αυτή η έκθεση στην Ελλάδα, έδειξαν το σημαντικό ρόλο που επρόκειτο να παίξει η «γενιά του ’60» στον εκσυγχρονισμό της ελληνικής τέχνης.
Στη συνέχεια, αφού παρουσίασε την κριτική του στάση απέναντι στην τεχνολογία με τα Ηλεκρικά Κουτιά (με τα οποία συμμετείχε στην έκθεση Avant-garde Griechenland στη Γερμανία το 1968), επανήλθε στα επίτοιχα έργα. Βασικό υλικό του, μετά το 1972, έγινε η λινάτσα, σχισμένη, χρωματισμένη ή ξεφτισμένη, ως μέσο έρευνας της σχέσης των επίπεδων επιφανειών με το χώρο και το φως. Αυτά τα έργα, που μαρτυρούν συχνά μια συγγένεια με το γαλλικό εικαστικό κίνημα Support-Surface, εκφράζουν παράλληλα τις πνευματικές αναζητήσεις του καλλιτέχνη και τους προβληματισμούς του γύρω από την τέχνη και την κοινωνία.
Έκανε πολλές ατομικές εκθέσεις (μερικές αναδρομικού χαρακτήρα), κυρίως στη Γαλλία και την Ελλάδα. Συμμετείχε επίσης σε σημαντικές ομαδικές και διεθνείς παρουσιάσεις, σε διάφορες χώρες.
Υπήρξε επί δεκαετίες μέλος της Επιτροπής του Salon des Comparaisons στο Παρίσι.
Έχει δημοσιεύσει κριτικά κείμενα και έχει εκδόσει τρία βιβλία: Η Ζωγραφική Πράξη και Σκέψη (1973), Κιαροσκούρο Α (1982) και Επιλογή από το Ημερολόγιο 1973-1985 (1987).
Το 1998 οργανώθηκε η μεγάλη αναδρομική του έκθεση Δανιήλ, 1950-1997 στην Εθνική Πινακοθήκη.
Τα τελευταία χρόνια της ζωής του, τα πέρασε απομονωμένος στον Πύργο Ηλείας, όπου πέθανε το 2008. Το 2007 παραχώρησε με δωρεά ένα μεγάλο μέρος του έργου του στην Εθνική Πινακοθήκη.